Welcome-球速体育机器人的阻抗控制

　　球速体育·控制与检测 · 组 合机 床与自 动化 ~ jn-r技术 文章编号： 1001—2265(2005)12—0046—02 机器人的阻抗控制 * 陈峰 ， 费燕琼 ， 赵锡芳 200000； 2． 上海交通大学 机器人研究所，上海( 1． 上海海事 大学 物流工程学院，上海200030) 摘要： 阻抗控制在机器人的力的控制中具有重要地位 ， 文章对阻抗控制方法中的参数的意义进行 了说明， 总结并分析对比 了阻抗控制和其它力控方法的特点， 对基于动力学模型和基于位置的两种主要的阻抗控制方法进行 了分析， 列出了阻抗控 制参数的选取方法。 关键词： 阻抗控制；参数 ； 动力学模型； 控制方法 中图分类号 ： TP242 文献标识 码 ...